Los primeros vestigios de la presencia humana en el solar caucense nos remontan al Bronce Antiguo (1.800-1.600), en el segundo milenio a.C. Son varias puntas de flecha que ponen en relación esta presencia con otros hallazgos campaniformes de los alrededores. No sería un establecimiento permenente sino itinerante.

Podemos hablar de un núcleo estable organizado y jerarquizado de población en la Primera Edad del Hierro (800-500 a.C.) siendo sus principales actividades económicas la agricultura cerealista y la ganadería.

En la Segunda Edad del Hierro, a partir del 500 a.C., la ciudad de Cauca, de los textos clásicos, es una de las ciudades más prósperas del valle del Duero. Tiene entre 6 y 8 mil habitantes, un urbanismo plenamente desarrollado, unos órganos de gobierno independientes, y una economía diversificada (incluyendo el comercio). Es, como el resto de ciudades vacceas, una ciudad-estado dirigida por una aristocracia guerrera, muy potente política y militarmente y, gracias a su particular situación estratégica, fácilmente defendible al encontrarse entre los profundos tajos de los ríos Eresma y Voltoya. Completa esta defensa natural con una potente muralla como señalan los autores latinos.

Roma logra doblegar su resistencia en el año 151 a.C. sólo por medio de un cruel engaño que está narrado por Appiano, que eleva la cifra de sus habitantes a 20.000. Poco después, en el 134 a.C., Escipión, de paso hacia Numancia, permite repoblar de nuevo la ciudad. Nuevamente destruída en las Guerras Sertorianas (74 a.C), logra rehacerse económicamente en los siglos posteriores.

El Bronce de Montealegre constata como Cauca en elsiglo II ya gozaba del privilegio de ser municipium romano. Durante los siglos IV y V, Cauca tendrá una notable importancia en el contexto de Hispania.

Numerosas villas romanas en sus alrededores atestiguan la existencia de una rica economía agrícola. Es ahora cuando aparece aquí asentada una rica aristocracia romana que llegará a regir los destinos del imperio en su tramo final: Teodosio el Grande, nacido en Coca, es el reflejo del dominio en Roma de este clan hispano.

Tras el asentamiento visigodo en la ciudad, pocas noticias tenemos de Coca. Perteneció, más tarde, tanto a musulmanes como a cristianos, fue conquistada por Almanzor y posteriormente por Alfonso VI en 1.086. En estas fechas se funda la Comunidad de Villa y Tierrade Coca, de la que dependerán 17 aldeas repobladoras y se rodea la ciudad de una extensa muralla.

En el siglo XIV posee 7 parroquias, entre ellas la iglesia de S. Nicolás y las de Sª María. En el XV pertenece a D.Íñigo López de Mendoza, marqués de Santillana. Por un intercambio entre éste y Alonso de Fonseca, Coca pasa a propiedad de este último quien inicia la construcción del castillo, lo que sucede a partir del 1453. Varios miembros de la familia Fonseca se hayan enterrados en la iglesia parroquial bajo unos excelentes sepulcros renacentistas.

Napoleón ocupará Coca en el 1.808 estableciendo sus tropas en el castillo. Fueron éstas las que saquearon el pueblo quemando el archivo municipal, la fábrica de vídrio, el Convento de Franciscanos y dejando el castillo en ruinas a su salida...